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查阅手册后，手册大意就是说要先更新转数计数器，只有更新了转数计数器，后续工作才能展开。
更新转数计数器步骤如下，首先要机器人处于手动模式下在示教器的界面找到Calibration选项。
勾选更新转数计数器，进入更新转数计数器选型，再把里面的轴全部勾选
点击更新选项，机器人转数计数器更新完毕。
第二步零点标定,
通过操作示教器，手动移动到图中大致一样的位置。如果是比较大的机器人比如 IRB 6700可以4-5-6-1-2-3轴先后回零点的方式标定同步位置。
检查示教器上面的电机偏移值，是否与机器人背板上面的标签对应。
重新更新转数计数器机器人零点标定就完成了。
在机器人的程序编辑器里面加入如下指令(RAPID代码)。
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
以手动模式运行程序.检查机器人同步标记刻度是否对齐。如果不对齐就更新转数计数器。
零点标定误差*大的来源是齿轮箱产生的间隙。所以在机器人运动过程中轴必须一直运转至相同方向的校准位置。否则标定结果很可能不准。
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