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近期项目上用了ABB机器人，专门研究了一下机械臂位置的角度偏移，使用jointtarget数据类型信移单个轴使用局限性太大， 本例结合EulerZYX、OlilientZYX另 个指令能对所有个轴进行同时角度偏移,又结合offs偏移指令能对机械臂位置的6个自由度全方位偏移。
像偏移指令，比较好用到的项目应用就是码垛项目和搬运项目，因为像这两个项目的话就是一个在原位置上，然后根据自己的需要向那个方向计算好X、Y、Z轴的大小和方向就OK了。所以还是非常简单的。
下面是常见的偏移函数实例（下面是一个MoveLd的偏移函数）
上面的整条指令的含义就是：将机械臂移动至距位置p2（沿z方向）10 mm的目标处
那这个指令怎么在ABB机器人示教器中写出来呢？下面图片中是具体的编程流程
例如：长宽均为300mm的正方形，P1为示教的位置点（偏移基准点）然后根据需要偏移的距离进行偏移。
以上就是对ABB机器人偏移指令的详细讲解，如果还有其它问题可咨询小编。
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